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灵猫设计

工业机器人设计加工步骤?

来源:admin 发布时间:2020-02-25 流量:76 人


首先是根据基本要求确定机器人的种类,是行走的提升(举升)机械臂、还是三轴的坐标机器人、还是六轴的机器人等。选定了机器人的种类也就确定了控制方式,也就有了在有限的空间内进行设计的指导方向,一个批量机器人产品的开发由以下几个流程组成:这里需要的技能是对行业,对市场,对成本,对公司战略,对其他开发环节和生产制造过程的综合认识以及商业敏感。这是在长期工作中慢慢建立起来的。
 
1. 需求分析和产品定义。
产品管理人员在这个阶段搜集市场信息,走访客户,了解竞争对手,最终总结出一种产品需求,以及需求所针对的典型行业和典型工艺。根据市场提出市场预期,一年能卖多少台,目标价格区间,目标行业应用的现状和发展趋势等。根据需求,提出一份产品性能指标,定量的具体的对预期产品进行产品功能层面的描述,例如使用环境,工作范围,最高速度,额定负载,实现某典型工艺轨迹的时间,IP等级,电源类型,重量限制,使用寿命,需要遵循哪些认证和标准等等。
 
2. 前期研究和可行性分析
针对前一步提出的产品性能指标,机械,仿真,驱动,电气,软件领域的工程师开始从各自的技术角度对指标进行评估。主要从技术可行性和成本两个方向切入,期间还需要采购和生产人员的协助。目标是确定在技术和成本间是否存在一个可盈利的平衡点。在这个阶段另一个重要内容是对竞争对手相似产品进行详尽的分析和测试,尽可能把对手的经验转化为自己产品的优势。
 
本阶段结束后会得到一个概念方案,并且对开发周期和成本有了估计。这些内容会以可行性分析报告,项目计划,成本分析,风险评估等形式成为输出文档供管理层决策是否正式开始开发项目,在这个阶段各个领域都会有资深的工程师参加。各个领域涉及的知识和技术会在后面其他开发阶段介绍。
 
3. 计算与仿真
前面的概念方案虽然缺乏大部分细节,但依靠大致的尺寸,负载,速度,典型工艺轨迹等信息已经可以对产品进行粗略的建模和仿真计算。依照概念方案中的几何尺寸信息可以建立机器人的运动学模型。在这样的基础上,外部负载是已经定义,自然质量负载和摩擦力根据经验估计,这样可以进一步获得动力学模型。以目标速度和轨迹作为输入进行动力学仿真就获得了两项重要的数据:
a. 各驱动轴扭矩;
b. 各关节受力情况;其中前者作为驱动系统开发和选型的依据,而后者是机械结构设计的依据。
 
仿真计算工作是机器人开发过程中系统层和元件层的接口,面向产品功能的性能指标在这里被转化为面向技术实现的各元件性能参数。在这个阶段格外需要经典力学,多体动力学仿真,对机械系统,电气系统以及控制理论的综合知识要有深刻的理解。需要熟练使用仿真计算工具,Matlab/Simulink, Modelica, Adams, 或各种机器人领域内的软件。当然工具的使用并不是最重要的,对知识的理解永远是第一位。
 
比较各方面后,决定采用行星齿轮传动机械结构。行星齿轮在传动的过程中有装配间隙和机械磨损所造成的间隙;要消除这些机械间隙首先就要让齿轮副的配合间隙要小,齿轮材料经热处理后表面要耐磨,因此行星齿轮副的设计计算不能按常规行星齿轮的设计方法去计算。机器人的手腕是很灵活的关节,而且是要做正反两个方向的回转。怎么样安装电机是一个问题;行星齿轮传动机构与手腕俯仰关节连接是一个问题。
 
4. 驱动系统选型开发
驱动系统包括从电源,伺服驱动器,电机,到减速机的一系列元件,更多被叫做powertrain。因为不同元件涉及的领域差别较大,通常由电力电子(power electronic),伺服电机,减速机三个领域的工程师合作完成。
 
根据经仿真计算得出的转速扭矩需求,在上述三个领域内的产品内选择已有的标准型号,在标准型号的基础上进行优化,或开发新型号。这里设计的三个元件驱动器,伺服电机,减速机是工业机器人最核心的三个零部件,承载了物理层的大部分关键技术,也是元件成本的大头。三个元件都是工业系统中的常用元件,但对性能要求与其他应用(除了精密加工和航空航天)比要高一些。因为安装空间有限且封闭,在紧凑型和热量管理上的要求尤其高。
 
在这个阶段,工程师需要对相关领域的知识有深入理解,例如电力电子,电机驱动与控制 (基于空间向量),电机(主要是无刷永磁电机)设计,电机相关的电磁学,各种减速机设计和应用,轴承与润滑等。如果不涉及元件开发只是选型则需要对各种元件的性能参数有深入的理解,且有大量应用经验。
 
5. 机械设计
常规的运动系统机械设计。设计输入有以下几方面,一是经过仿真计算的机械部分子系统性能指标(长度,空间运动范围,重量),二是各节点受力分析,三是驱动系统的安装要求,四是功能性能指标中对安装方式和应用环境的要求。综合这些输入,机械工程师需要选择适当的材料,设计合理的结构实现以上要求。
其中力学分析结果作为有限元分析的输入,由机械工程师对设计进行有限元计算,验证结构的强度。
 
机械设计:根据设计要求及工艺描述设计各关节的机械机构,确定各部件的材料和加工工艺;制作计算书,验算机械强度、驱动功率和给出最大抓(举)重量,各运动路径的惯量计算,位姿的控制计算。验算机器人各关键部件使用寿命。结合控制程序及电路制作机器人维修保养说明书。
 
6. 控制柜设计
典型的工业驱动控制系统电气柜设计。柜体为驱动系统中的电源和启动器,控制系统中的工控计算机(大多厂商选择工控计算机而不是PLC加运动控制器方案),以及通信总线系统提供安装,操作,维护的环境。布局,热量管理,以及相关设计标准(IEC, UL, GB, CE)的执行是关键。
 
知识体系:低压电气系统设计,伺服驱动系统应用,电气柜风道和散热设计,本质安全,现场总线的连接,各种设计标准。熟练使用CAD软件(Eplan, Autodesk)
 
有了这样一个文件,我们就好设计了;那么我们首先就要做的是:绘制机器人动运简图,规划机器人运动轨迹,做好这些我们就可以进行机械机构的设计,同时可以考虑程序的线路图了。